Conform tradiției, la 21 aprilie 753 î.Hr., Romulus și fratele său geamăn, Remus, au găsit Roma pe locul unde au fost alăptați de un lup-lup ca niște prunci orfani. De fapt, mitul lui Romulus și Remus a apărut cândva în secolul al IV-lea î.Hr., iar data exactă a fondării Romei a fost stabilită de savantul roman Marcus Terentius Varro în primul secol î.Hr.
Potrivit legendei, Romulus și Remus au fost fiii lui Rhea Silvia, fiica regelui Numitor din Alba Longa. Alba Longa a fost un oraș mitic situat în Dealurile Albanului la sud-est de ceea ce avea să devină Roma. Înainte de nașterea gemenilor, Numitor a fost deposedat de fratele său mai mic, Amulius, care a forțat-o pe Rhea să devină virgină vestală, pentru ca ea să nu dea naștere reclamanților rivali la titlul său. Cu toate acestea, Rhea a fost impregnată de zeul de război Marte și a dat naștere lui Romulus și Remus. Amulius a ordonat pruncilor înecați în Tibru, dar au supraviețuit și s-au spălat pe malul dealului Palatine, unde au fost alăptați de un lup și până au fost găsiți de ciobanul Faustulus.
Ridicați de Faustulus și soția sa, gemenii au devenit ulterior conducători ai unei trupe de tineri ciobani războinici. După ce au aflat adevărata lor identitate, au atacat-o pe Alba Longa, l-au ucis pe răul Amulius și l-au readus pe bunicul lor pe tron. Gemenii au decis apoi să găsească un oraș pe site-ul unde fuseseră salvați ca prunci. În curând s-au implicat într-o ceartă mică, iar Remus a fost ucis de fratele său. Atunci Romulus a devenit conducător al așezării, care a fost numit „Roma” după el.
Pentru a-și popula orașul, Romulus a oferit azil fugarilor și exilaților. Cu toate acestea, Roma nu avea femei, așa că Romulus i-a invitat pe Sabines vecini la un festival și și-a răpit femeile. A urmat apoi un război, dar femeile sabine au intervenit pentru a împiedica bărbații sabini să acapareze Roma. A fost întocmit un tratat de pace, iar comunitățile s-au contopit sub stăpânirea comună a lui Romulus și a regelui Sabine, Titus Tatius. Moartea timpurie a lui Tatius, probabil perpetuată de Romulus, l-a lăsat din nou pe Roman ca unic rege. După o lungă și reușită regulă, Romulus a murit în circumstanțe obscure. Mulți romani au crezut că a fost schimbat într-un zeu și l-au închinat ca zeitate Quirinus. După Romulus, mai erau încă șase regi ai Romei, ultimii trei credeau a fi etrusci. În jurul anului 509 î.C., s-a înființat republica romană.
O altă legendă a fundației romane, care își are originile în Grecia antică, povestește despre modul în care miticul Troian Aeneas a fondat Lavinium și a început o dinastie care va duce la nașterea lui Romulus și Remus câteva secole mai târziu. În Iliada, Poezie greacă epică, compusă probabil de Homer în secolul al VIII-lea î.Hr., Aeneas a fost singurul erou major troian care a supraviețuit distrugerii grecești a Troiei. Un pasaj a povestit despre modul în care el și urmașii săi vor guverna troienii, dar, întrucât nu a existat nicio înregistrare a unei astfel de dinastii în Troia, savanții greci au propus ca Aeneas și urmașii săi să se mute.
În secolul al V-lea î.Hr., câțiva istorici greci au speculat că Eneea s-a stabilit la Roma, care era încă un mic oraș-stat. În secolul al IV-lea î.Hr., Roma a început să se extindă în interiorul peninsulei italiene, iar romanii, intrând în contact mai mare cu grecii, au îmbrățișat sugestia că Eneea a avut un rol în temelia marelui lor oraș. În primul secol î.Hr., poetul roman Virgil a dezvoltat mitul Eneei în poezia sa epică Eneida, care a povestit despre călătoria lui Enea la Roma. Augustus, primul împărat și împărat roman pe vremea lui Virgil, și Julius Cezar, unchiul său predecesor și conducător roman, s-a spus că ar fi descendent din Aeneas.
